世界上第一批真正实用型的自行车出现于19世纪初。1817年，德国人德莱斯在法国巴黎发明了带车把的木制两轮自行车。自行车问世后迅速成为当时欧洲人青睐的交通工具。19世纪一些欧洲人也构思出了一些理想的自行车图。
自行车发明的早期阶段，人们认为越大的轮子行驶的速度越快，在这张图上，两名男子骑着一辆车轮几乎为一人高的自行车。
在自行车的发明阶段，有些人并没有把自行车的两个轮子设计成前后放置，而是把两个轮子做成了左右放置，这种自行车的外形有些类似轮椅。
这是欧洲人早期设计的一种三轮自行车。三轮自行车的平衡能力更好，人们更容易学会骑乘三轮自行车。随着日后自行车技术的改进，三轮自行车逐渐发展成一种运货的交通工具。
这是欧洲人设计的两个轮子大小不等的自行车。有脚踏板的前轮和后轮在形状上相差很大，这样的自行车让人联想起随后发明出的。
也是一款三轮自行车，不过设计人员将两个动力轮放在了车前部，一个辅助轮放在了车后部。人们在骑这种自行车时前方还可以做一名乘客。这种自行车与现代在后面可以带人的自行车设计理念正好相反。
这是欧洲人早期想象的五轮自行车，这种自行车由一个主动力轮和四个辅助小轮子组成。当时人们认为如果制造这种自行车，那么它在速度和平衡性方面的表现将不错。这种自行车前后还带有放货物的小篮子。
1869年法国人发明用链条来驱动后轮，出现了安全型自行车。
1874年英国詹姆斯史达雷发明了穿钢丝的轮圈，并且制造了三轮车，成了当时淑女们的最爱。一时间引起巨大轰动。
1885年英国人把自行车改良成前后轮一样大小，并使用链条驱动，叫做Rove型的自行车，这个车型就是现代化自行车的雏型。
1888年一位住在爱尔兰的兽医发明了橡皮充气轮胎，这是自行车发展史上非常重要的发明，它不但解决了自行车多年来最令人难受的震动问题，同时更把自行车的速度又推进了许多。其实之前也有人发明过橡皮轮胎，但因为那个年代橡胶的价格非常昂贵，所以未被广为使用。
从德国德莱斯的发明第一台自行车以来经过许多人不断研发，到现在脚踏车才算完全定型。与以前发展中的自行车相较最大的进步，就是高度变低、材料变好；传动方面则是由鍊条传动后轮，增加了车子的稳定度。
1970年代由一群美国嬉皮所发展出的越野登山车将以往竞速用的公路车，变更为肥厚轮胎、平直把手，成了现代人又一项最新的户外休闲运动；快拆式的前后轮装置，方便了自行车的随身背负或随车运载，车身轻、周边配备又多，使得自行车的骑乘变的运动又休闲，骑上自行车的炫耀感及?
致小巧的折叠自行车，方便穿梭于城市公交工具之间的精灵，超小的体积，时尚的外观。
举世文明的环法自行车赛环法为欧洲三大自行车赛之首，赋予了自行车运动新的意义和目的。
百年自行车的发展历史，孕育着无数发明者辛勤的汗水，我们不得不为人类的智慧和不懈奋斗而感动。
